师从李德毅、李克强，他亲历了中国无人驾驶十年变迁

*前排左一为张新钰

1、

1997 年，甘肃会宁青年张新钰选择进入清华大学汽车系学习。高考完的那年暑假，因为对汽车的迷恋，他还跟着父亲的货运车跑过运输、体验生活。

本科时期，张新钰主要学的是车辆系统工程，包括发动机、底盘、车身等，现任清华汽车系教授的李克强给他上过课。那时，他也能接触一些汽车和计算机结合起来的技术，比如车辆的远程控制。

本科毕业以后，决定留校的他选择了教育技术专业继续研究生的学业，学的是计算机应用。学成后，张新钰顺利留校工作，这一待就是 8 年。

漫长的时间里，国外研究无人驾驶的风潮传到了国内，张新钰回忆，那是在 2008 鄂州网站建设公司 年的时候，国内无人驾驶热度开始提升，清华猛狮团队在李德毅院士的指导下开始研究无人驾驶微型车平台，进行相关技术的探索，还在一些国际比赛中收获奖项。

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*无人驾驶微型车演示

同年，在中国工程院郑南宁和李德毅两位院士的倡导下，国家自然科学基金委员会通过重大研究计划“视听觉信息的认知计算”的立项，设立无人驾驶专项。当时，很多高校都从这笔经费中申请了一部分，开始组建无人驾驶研究团队，清华也在其列。

依托于无人驾驶专项，“中国智能车未来挑战赛”应运而生，首届比赛选在西安举办，吸引了国内外 7 所高校参与。而后的第二届同样在西安举办，第三、四届则移师内蒙古，分别在鄂尔多斯和赤峰举办。

张新钰向雷锋网新智驾表示，当时参赛高校团队打造的无人车，在整体架构上多少都参考了美国DARPA无人车挑战赛的车辆样式。包括应该用什么样的传感器，如何实现无人车的定位等。当然，因为激光雷达成本太高，一开始也并未启用相关的方案。因为诸多军事院校参与比赛，军用的雷达和惯导技术也逐渐被应用起来。

“当然，开始的时候大家都比较low，跑起来的效果就是学徒的状态。”张新钰这样回忆最开始几届比赛时大家的表现。

2、

时间来到 2012 年，连续四届“中国智能车未来挑战赛”成功举办后，清华大学的团队还是没有收获理想成绩，所以决定再组建一支队伍，而这个任务便交到了张新钰手里。

当时，张新钰已经考取了清华大学计算机系的博士，拜入李德毅院士门下，而李院士一直在推动中国无人驾驶的研究和实践；加之张新钰还有在汽车系学习的经历，所以理应由他接下重担。

“我去负责事情最合适，也得到了李德毅院士和李克强教授的支持。”张新钰向雷锋网新智驾回忆。

组建团队成了张新钰的第一要务。后来，他把计算机系的赵建辉博士、殷嘉仑博士、薛崇博士和汽车系的许庆博士、谢国涛博士等凑到一起，成立了一个7、 8 人的团队，参与到智能车挑战赛中。

*清华猛狮团队

回忆起这些，张新钰很感慨，“我学汽车的时候永远也想不到绥化网站建设公司，将来会转到计算机，又从计算机转汽车，我觉得冥冥之中自有一种缘分。”当然，也因为无人驾驶技术的发展，汽车和计算机的结合越来越紧密。

张新钰表示，当时的无人车需要进行改装，都是自己来改。在李德毅院士的倡导下，军事交通学院牵头改车、改架构，车上搭载的算法都是自己来写，包括其中的雷达、视觉以及GPS数据都是自己开发代码进行处理。

最开始的时候，参赛车队基本都是利用图像传感器实现一些无人驾驶的功能，用不起激光雷达。后来，因为算法和技术的进步，多种传感器配合使用的方案逐渐占据了主流，激光雷达、视觉、惯导和GPS开始配合起来使用。那个时候，包括Sick、Ibeo以及Velodyne的激光雷达，他们都有尝试，在线数的选择上也比较考虑性价比，比如Velodyne的十六线和Ibeo的四线。

2013 年，“中国智能车未来挑战赛”移师常熟，清华猛狮团队参加了常熟的第一届赛事。张新钰记得，为了图像的事情，他特意提前去到常熟，在比赛的道路上进行测试，采集一些道路数据，包括红绿灯和交通标志物等。他表示，“其实当时最难就是红绿灯，因为比赛过程中，其他的障碍雷达都可以处理，但是红绿灯是雷达处理不了的。”当时团队也有专门的成员负责激光雷达的相关算法和效果实现。